アシガールのキャスト（出演者）です。
| 役 | 出演 | 概要 | |
|---|---|---|---|
| 速川唯／ 唯之助／ ふく | 黒島結菜 | 戦国にタイムスリップして若君に一目惚れする平成の女子高生 |  |
| 羽木九八郎忠清 | 伊藤健太郎 | 羽木家の嫡男・跡取り。唯のことが気になる中、矢傷を負ったことでタイムスリップし、唯が平成のおなごであることに気づく |  |
| 速川覚 | 古舘寛治 | 唯の父。料理が大好き。得意料理はレンコンのはさみ揚げ |  |
| 速川美香子 | 中島ひろ子 | 唯の母。医者でタイムスリップした若君を助ける |  |
| 速川尊 | 下田翔大 | 唯の一つ年下の弟。タイムマシンだけでなく、いろいろな秘密兵器を作り、戦国の羽木家を救う |  |
| 吉乃 | ともさかりえ | 梅谷村の農民の寡婦。タイムスリップした唯を息子として連れて帰り、唯の戦国のおふくろ様として育ててくれる |  |
| 三之助 | 庵原匠悟 | 吉乃の子。戦に出る唯に草鞋を編んでくれる |  |
| 孫四郎 | 秋元麟 | 吉乃の子（右） |  |
| 羽木忠高 | 石黒賢 | 羽木家の当主 |  |
| 羽木成之 | 松下優也 | 忠清の兄。如古坊や高山の家臣とグルになって忠清を亡き者にしようと企てる |  |
| 久 | 田中美里 | 成之の母。成之が生まれたあと跡継ぎ争いを避けるために城下を追い出され、羽木家を恨んでいる |  |
| 天野信茂 | イッセー尾形 | 天野家の隠居。唯之助を天野家に仕えさせる |  |
| 天野信近 | 飯田基祐 | 天野家の当主で小平太の父。のちに吉乃と再婚する |  |
| 天野小平太 | 金田哲 | 天野家の嫡男。若君の近習。生真面目な性格 |  |
| 松丸義次 | 中山義絋 | 松丸義秀の次男 |  |
| 松丸阿湖 | 川栄李奈 | 松丸家の姫。忠清との婚儀のため黒羽城に出向くが、唯と若君の幸せを願うことに |  |
| 高山宗鶴 | 村田雄浩 | 高山家の当主。唯を助けにきた若君を羽木に返さないよう、山狩りを命じる |  |
| 高山宗熊 | 加藤諒 | 高山家の跡取り |  |
| 如古坊 | 本田大輔 | 成之が育った寺で知り合い、ずっと行動をともにしている僧 |  |
| 木村先生／ 木村政秀 | 正名僕蔵 | 木村先生は唯の高校の教師。木村政秀は羽木家の家老 |  |
| 悪丸 | MAX | かけくらべで唯に負け、唯の家来となる |  |
| 千原元次 | 升毅 | 羽木家の家老 |  |
| 有山永華 | 稲荷卓央 | 羽木家の家臣 |  |
| 源三郎 | 篠田諒 | 羽木家の家臣 |  |
| ふき | 中村静香 | 鐘ヶ江の姫。ふくと間違えられて若君から城に呼ばれるが人違いであることが分かる |  |
| あやめ | 森優作 | 芝居一座の女形役者。唯をふくに変装させて若君に合わせた立役者 |  |
| トヨ | 菅井玲 | 羽木家の女中 |  |
| 画治郎 | 森下創 | かけくらべで唯之助を邪魔をし、以降唯之助のライバル |  |
| 遠太 | 大窪人衛 | 羽木家の足軽 |  |
| 千吉 | 竹井亮介 | 羽木家の足軽。1話の戦の場面で唯之助に「大事ないか！」と声をかける |  |
| 伊四郎 | 大竹浩一 | 羽木家の足軽 |  |
| 宇部良治 | 川守田政人 | 羽木家の家臣（右）。唯之助の居所を調べるため、おふくろ様の詮議を務める |  |
| 平念 | 一本気伸吾 | お寺の和尚 |  |
| 白念 | 福井貴大 | お寺の僧（左）。若君が寺にきたことを高山に告げる |  |
| 坂口寿久 | 山本龍二 | 高山の家臣。成之・如古坊とともに若君暗殺や阿湖姫誘拐を企む |  |
| かめ | 原扶貴子 | 阿湖姫の侍女。唯之助に若君の様子を伺うよう頼み込む |  |
| 藤尾 | 山野海 | 羽木の奥。姫となる唯を厳しく躾ける |  |
| 嶋 | 朝霧靖子 | 高山の奥。唯がさらわれた場所を聞かれるが何も答えず対応する |  |
| 諸橋則次 | 中野剛 | 高山の家臣。宗鶴の最も近くで仕える |  |
| 三郎兵衛 | 藤木修 | 羽木の家臣（中央右）。11話で若君が大手山山中にいることを成之らに伝える |  |
| 遠藤 | 菅原卓麿 | 高山の家臣。11話でじりじりと下がって伏兵に攻めさせるよう指示する |  |
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